非洲大陸北寬南窄，呈不等邊三角形狀。南北最長約8000千米，東西最寬約7 500千米。非洲為一高原大陸，地勢比較平坦，明顯的山脈僅限于南北兩端。全洲平均海拔750米。海拔500 1000米的高原占全洲面積60％以上。海拔2 000米以上的山地和高原約占全洲面積5％。海拔200米以下的平原多分布在沿海地帶。地勢大致以剛果民主共和國境內的剛果河河口至埃塞俄比亞高原北部邊緣一線為界，東南半部較高，西北半部較低。東南半部被稱為高非洲，海拔多在1000米以上，有埃塞俄比亞高原（海拔在2000米以上，有“非洲屋脊”之稱）、東非高原和南非高原，在南非高原上有卡拉哈迪盆地。西北半部被稱為低非洲，海拔多在500米以下，大部分為低高原和盆地，有尼羅河上游盆地、剛果盆地（面積約500萬千米的剛果盆地，是世界上最大的盆地）和乍得盆地等。非洲較高大的山脈多矗立在高原的沿海地帶，西北沿海有阿特拉斯山脈；東南沿海有德拉肯斯山脈；東部有肯尼亞山和乞力馬扎羅山。乞力馬扎羅山是一座活火山，海拔5 895米，為非洲最高峰。東非大裂谷：為世界上最大的裂谷帶，分布著一系列死火山和活火山，其中高大火山海拔達5000米以上。東非大裂谷帶也是非洲地震最頻繁、最強烈的地區。裂谷帶東支南起希雷河河口，經馬拉維湖，向北縱貫東非高原中部和埃塞俄比亞高原中部，經紅海至死海北部，長約6400千米；裂谷帶西支南起馬拉維湖西北端，經坦噶尼喀湖、基伍湖、愛德華湖、艾伯特湖，至艾伯特尼羅河河谷，長約1700千米，寬幾十千米到300千米，形成一系列狹長而深陷的谷地和湖泊，其中阿薩勒湖的湖面在海平面以下156米，為非洲陸地最低點。
非洲的沙漠面積約占全洲面積1／3，為沙漠面積最大的一洲。撒哈拉沙漠是世界上最大的沙漠，面積777萬平方千米；西南部還有納米布沙漠和卡拉哈迪沙漠。