苗族過去信仰萬物有靈，崇拜自然，祀奉祖先。“祭鼓節”是苗族民間最大的祭祀活動。一般是七年一小祭，十三年一大祭。于農歷十月至十一月的乙亥日進行，屆時要殺一頭牯子牛，跳蘆笙舞，祭視先人。食時邀親朋共聚一堂，以求增進感情，家庭和睦。
　　苗族的主要信仰有自然崇拜、圖騰崇拜、祖先崇拜等原始宗教形式，苗族傳統社會迷信鬼神、盛行巫術。也有一些苗族信仰基督教、天主教。苗族信仰佛教、道教的極少。
　　傳統地講，苗族對一些巨形或奇形的自然物，往往認為是一種靈性的體現，因而對其頂禮膜拜，酒肉祭供。其中比較典型的自然崇拜物有巨石（怪石）、巖洞、大樹、山林等。此外，苗族認為一些自然現象或自然物具有神性或鬼性，苗族語言往往鬼神不分，或者兩詞并用。多數情況下，鬼被認為是被遺棄或受委屈的靈魂和工具所變成的，常給人類帶來災難、病痛、瘟疫或其他不幸，比如所謂東方鬼、西方鬼、母豬鬼、吊死鬼、老虎鬼等，被稱為惡鬼。而有靈性的自然現象常被認為是善鬼，具有一定的神性，如山神、谷魂、棉神、風神、雷神、雨神、太陽神、月亮神等。對于善鬼、惡鬼，苗族人的祭祀之法亦不同。對善鬼有送有迎，祭祀較真誠，對惡鬼則須賄賂哄騙直至驅趕使之遠離。
　　在許多地區，苗族還認為自然界存在許多精怪。比如牛在廄內以糞便蓋身或在廄內打轉、將糞踩成圓圈，豬吃豬仔或躺在食槽里，鴨吃鴨蛋，老虎進田，遇到兩蛇交尾，母雞發出公雞的鳴叫等均屬出現了相應的精怪。
　　在一些苗族地區，人造物崇拜有土地菩薩、土地奶、家神、祭橋、水井等。土地菩薩苗語叫土地鬼，一般由幾塊石頭壘成，土地屋多為木制或用三塊石板搭成，極為簡陋，設于寨旁路口處或大路邊行人休息處。家神信仰存在于川黔滇方言的部分苗族中，即在家中設立“家神”偶像。祭橋流行于黔東南大部分地區。龍也是各地苗族的崇拜和祭祀對象。
　　圖騰崇拜方面。東部地區許多苗族與瑤族共同崇拜盤瓠（一種神犬）。他們世代傳說著“神母犬父”的故事，把盤瓠視為自己的始祖。中部地區一些苗族認為他們的始祖姜央起源于楓木樹心，因而把楓樹視為圖騰。另有一些地區的苗族以水牛、竹子等為自己的圖騰崇拜對象。
　　普遍地，祖先崇拜在苗族社會中占有十分重要的位置。他們認為祖先雖然死去，其靈魂卻永遠與子孫同在，逢年過節必以酒肉供奉，甚至日常飲食也要隨時敬奉祖先。許多地區定期或不定期地舉行祭祖盛典，在湘西有“敲棒棒豬”、“椎牛祭祖”，黔東南有“吃牯臟”，黔中地區叫“敲巴郎”，黔西北、滇東北有打老牛習俗。其中，黔東南的吃牯臟至今盛行不衰，最為典型。吃牯臟亦稱祭鼓節、鼓社節、鼓藏（牯臟）節，以宗族（鼓社）為單位，每七年或十三年舉行一次。他們認為祖先的靈魂寄居中在木鼓里，祭鼓就是敲擊木鼓召喚祖先的靈魂來享用兒孫的供品。主祭者稱為牯臟頭，祭品牯臟牛是專門為此而飼養的。每屆祭祀活動前后延續三年之久。
　　大多數苗族人虔信巫術。主要的巫術活動有過陰、占卜、神明裁判、祭鬼等，此外還有蠱術等。巫術活動由巫師主持。巫師大多是非職業化的。他們在前述各種原生性崇拜和巫術活動中起著主持者的角色，有的地方巫師還兼任寨老。巫師除了熟悉祭祀方法外，大多還能講述本宗支的譜系、本民族重大歷史事件和遷徙來源的路線，熟悉各種神話傳說、古歌古詞和民間故事，有的巫師還兼有歌師和舞師的職能。所以說，巫師是苗族傳統文化的重要的傳承人，在苗族社會中充任知識分子的角色。此外，巫師還掌握一定的醫術，懂得一些草藥，在為人驅鬼的同時，輔以科學的醫藥手段。
　　除了這些傳統信仰之外，自近代以來，隨著西方傳教士深入我國內地傳教，在滇黔川交界地區、貴州凱里、湖南沅陵等地區有一些苗族群眾皈依了基督教，在滇東南有少數苗族信仰天主教。尤其是滇東北、黔西北一帶的基督教信仰曾經勢頭強盛，影響極大。外國傳教使團或者傳教士們在苗族地區開設了許多的中小學校、醫療機構、甚至實施了一些經濟發展項目，對于苗族社會的進步、政治地位的改善起到了不可抹滅的作用。著名的牧師有安順的黨居仁、柏格理、張道慧、王樹德等，前二者均殉職苗區。
　　新中國建立之后，基督教、天主教的影響一度衰微，近年有一定的復蘇的趨勢。但是，現在基督教、天主教實行“三自”，與1950年以前的基督教信仰在社會組織、社會影響甚至信仰內容方面都有許多的不同。
　　國外的苗族，在越南、老撾有少數苗族信仰天主教。美國、法國等西方國家的苗族也有信仰基督教、天主教的。老撾、泰國的苗族也受佛教文化的影響。盡管如此，在他們的社會中，傳統的祖先崇拜、靈魂觀念等仍在很大程度上的保留。
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