最初遷入今日的葡萄牙一帶的是尼安德特人，后來被智人所替代。葡萄牙早在公元前1千年，已有凱爾特人在伊比利亞半島定居下來。
羅馬人于公元前219年初次入侵伊比利亞半島。公元前140年前后，羅馬人征服了葡萄牙，將其劃為羅馬帝國的一個行省，稱為琉息太尼亞省，并一直統治到公元5世紀。
公元5世紀日耳曼部落（包括斯維比人、汪達爾人和阿蘭人）入侵伊比利亞半島。后來這些部落都被西哥特人逐出伊比利亞半島之外。
711年北非穆斯林摩爾人入侵伊比利亞半島，西哥特王朝滅亡了，僅葡萄牙北部的阿斯圖里亞斯高地還在信奉天主教的哥特貴族的手里。哥特人在阿斯圖里亞斯便開始發起“收復失地運動”，旨在跟南部穆斯林政權作戰，重新統治伊比利亞半島。
1179年該地區成為葡萄牙王國，隨著重新取得穆斯林所占據的部分而擴張起來?，F代歐陸的葡萄牙疆界是在1270年國王阿方索三世手中完成的。
15、16世紀乃葡萄牙的全盛時代，在非、亞、美擁有大量殖民地，為海上強國。這時代期間，不論在經濟、政治、文化上，葡萄牙都已遠遠超越歐洲其他國家。
葡萄牙的殖民帝國成立于1415年8月21日，當航海家亨利率領葡萄牙艦隊征服北非的伊斯蘭貿易中心休達。隨后葡萄牙的航海家與探險家陸續發現了亞速爾群島、佛得角、比奧科島、圣多美島、普林西比島和安諾本島等無人居住的島嶼。
1471年，長期與西班牙爭奪的北摩洛哥城市坦幾亞終于被葡萄牙人占據。