最早的海盜記錄出現在公元前1350年，這被記載在一塊黏土碑文上。希臘的商人在腓尼基和安納托利亞這樣的地中海港口進行貿易時，偶爾會被海盜襲擊。
在古羅馬時期，東地中海的海盜活動比較猖獗。羅馬軍事統帥龐貝曾建立專門對抗海盜的艦隊。一度失勢的尤里·凱撒甚至被海盜俘虜過，之后他進行了殘酷報復，調動艦隊把海盜在法爾瑪庫茲的巢穴徹底摧毀。不過,羅馬元老院不愿意鎮壓海盜，因為海盜存在是他們的利益所在:提供成千上萬的奴隸，破壞谷物交易以便他們哄抬價格并從中獲利。在古羅馬時期及其之前，海盜的行為被限制在地中海，但進入中世紀后，開始在北歐盛行。 中世紀 中世紀是海盜發展期，也是北歐海盜成名期。《盎格魯-撒克遜人編年史》記載了公元前787年的一次襲擊:3艘北歐海盜船襲擊了英格蘭沿海的林迪斯凡修道院，在那里他們“慘無人道地劫掠蹂躪一切東西，挖開祭壇并將這座神圣教堂里的所有珍寶洗劫一空”。 公元800年到1100年，在北歐，海盜成為重要的社會角色。丹麥人的祖先和挪威人、瑞典人的祖先一樣，征戰于歐洲海岸，獲得了所謂“北歐海盜”稱號。當考古學家掘開瑞典的一個海盜墓時，發現了西班牙、埃及、敘利亞、巴格達以及中亞塔什干城的銀幣。他的身旁還有斧子、矛和短劍、幾把小刀、一面盾和一個腰帶扣。 在亞洲東南部沿海、阿拉伯海和波斯灣地區也開始出現海盜。隨著13世紀中央集權的衰落，中國沿海海盜也開始猖獗，他們經常駕駛著能裝載300人的船隨意靠岸，洗劫一個村莊。
發現新大陸
16世紀始，海盜開始聲名大增，船越來越大、越來越快。而新大陸的發現、殖民地擴張，世界各地航行著各種各樣滿載黃金和其他貨物的船只，各國利益競爭和對殖民地的野心讓水手們發現將殘忍的海盜行為合法化非常容易。當時，英國的私掠船可以隨意攻擊和搶劫西班牙的貨船并不受懲罰。 私掠許可證聽起來有點強盜邏輯。例如，一個荷蘭商人的貨物在德國被偷，而他不能通過合法或外交手段來獲得對于他損失的補償，就能得到一封荷蘭政府授權的私掠許可證，這樣的許可證允許他可以俘獲德國商船來彌補損失。事實上，后來各國政府使用這些許可證作為國家工具來加強海軍，可以使本國在不增加預算情況下，憑空多出一支能攻擊敵國商船的海上力量。因為按規定，被俘獲的船只必須被帶往海軍部，以確認它們是合法的獵物，而非中立國家的財產。私掠許可證的使用在1856年終止，當時許多國家在巴黎簽訂了聲明。美國及若干其他國家較遲簽訂該條約。美國那時候主要依靠私掠來壯大他們的海上力量，因為他們缺少強大的海軍。據記載，1609年到1616年土耳其海盜在地中海劫持了466艘商船;而在1625年，其中十天之內被劫持了27艘商船。新大陸發現之后的加勒比海區海上運輸也異常繁榮，隨之在這地區海盜活動也空前猖獗，矛頭指向這一地區的“獨家掠奪者”西班牙貨船。
黃金時代
海盜的黃金時代是從1691年到1723年。這一時期出現了一批極富盛名的海盜頭子，著名的“黑胡子”愛德華·蒂奇、基德船長、“黑色準男爵”羅伯茨等都成為海盜史上的傳奇。 羅伯茨1682年出生于威爾士。當“黑胡子”在美洲沿岸威名遠揚的時候，他還是一艘巴巴多斯商船的大副。在當了近20年普通水手后，他終于悟出:“反正偷一個先令就要上絞架，為什么不去偷更大筆的財富呢！”他因此加入戴維斯船長的海盜船，在一次和葡萄牙人的戰斗中戴維斯被打死，羅伯茨被推舉為船長。1719年9月，他指揮的“皇家流浪漢”號搶劫了由42條葡萄牙商船組成的船隊。1720年6月，“皇家流浪漢”號竟高高懸掛著骷髏旗，大搖大擺闖進特雷巴西港，將停泊在這里的150余條船只洗劫一空，并從中挑了一條最好的快船作為他的新旗艦，羅伯茨給它起名叫“皇家幸福”。后來在10月的3天內，他們在多米尼加一帶搶了15條英法船只，還擊沉了一艘有42門大炮的荷蘭軍艦…… 1722年2月10日晨，在非洲的洛佩斯角，“皇家幸福”號遭遇英國皇軍海軍的“皇家燕子”號巡洋艦，一塊彈片炸開了羅伯茨的喉嚨，他當場斃命。羅伯茨的海盜生涯中總共搶劫了四百多條船，他有非常復雜的人格內涵，還是一個非常注重章程的人，有一份羅伯茨制定的船規這樣規定:1.日常事務每人都有平等的表決權;2.偷同伙財物要被遺棄在荒島上;3.嚴禁在船上賭博;4.晚上8點準時熄燈;5.不許佩帶不干凈武器，要時常擦洗自己的槍和刀;6.不許攜帶兒童上船，勾引婦女者死;7.臨陣逃脫者死;8.嚴禁私斗，但可以在有公證人情況下決斗，殺害同伴的人要和死者綁在一起扔到海里去;9.在戰斗中殘廢者可以留在船上，并從“公共儲蓄”里領800塊西班牙銀幣;10.分戰利品時，船長和舵手得兩份戰利品，炮手1份半，其他人得1又1/4份。