遠古時代的殖民地多為拓殖型殖民地，即宗主國在海外的延續，例如腓尼基人建立的迦太基。在古希臘時期，希臘諸城邦在地中海和黑海沿岸建立了許多殖民地，一度遠至北非和西班牙海岸。希臘人的殖民運動始于與海外地區的貿易需要，同時也有一些希臘公民不滿本城邦政治現狀，或由于地少人多而移居海外。希臘人的海外殖民區建立起來之后，大多保持政治上的獨立性，但同母邦保留一定的聯系，派遣代表參加全希臘的奧林匹克運動會，并且以身為希臘文明的前哨而自豪。一些希臘殖民地保存至今，如敘拉古（在意大利西西里島，今名錫拉庫扎）、塔蘭托和拜占廷（今伊斯坦布爾）。
現代通用的“殖民地”一詞（英文為colony，法文為colonie，西班牙文和意大利文為colonia，德文為Kolonie）來自古羅馬的拉丁文名詞“Colonia”。它原指由羅馬公民及其家屬組成的守衛亞平寧半島海岸的村社。隨著羅馬統治地域的擴大，這一制度逐漸推及到新征服地區，演變成殖民制度。殖民者仍然享受羅馬公民的一切權利，被征服地區的人口則無法享受羅馬公民權（至羅馬共和國后期和羅馬帝國時期，隨著被征服地區的羅馬化，公民權方賦予殖民地人民）。
西羅馬帝國滅亡后，其海外行省和殖民地被東羅馬帝國、法蘭克帝國、西哥特王國等國家瓜分。由于政治和軍事上的局限，同時由于西羅馬滅亡之后出現的人口稀少，這些國家幾乎沒有力量去征服海外殖民地。
十字軍運動標志著歐洲對自身之外的地區產生興趣的開始。在地中海東岸建立起來的十字軍國家并非殖民地，但第四次十字軍東征占領拜占廷帝國后，威尼斯和熱那亞占領了原屬拜占廷的許多領土，在東地中海建立了自己的商業殖民地。這些殖民地后來大多被奧斯曼帝國奪取。